Según los historiadores romanos Plinio y Ptolomeo, los asentamientos humanos que estaban situados en estas tierras eran os 'Cigurros' o 'Egurros', uno de los 22 pueblos que pertenecían al Convento Jurídico Asturicense. Como entidad de población más antigua de la comarca se tiene dicho que fue la de Cigurria, localizada en A Rúa, ( la 'Forum Cigurrorum' romana), que sería el centro político de los Cigurros. En este lugar se estableció la VIII Mansión de la Vía Nova o Vía XVIII que unía Braga y Astorga, cruzando el río Sil por el puente de la Cigarrosa.
Otros pueblos que se establecieron en estas tierras fueron los suevos y los visigodos. Prueba de ésto son las tres acuñaciones de moneda, entre los años 603 y 631, en los reinados de Witerico, Sisebuto y Suintila . Debió ser una época de desenvolvemiento para esta zona. Pero la invasión musulmana acabó con esta situación hasta que Alfonso I (739-757) expulsó a los agarenos que dominaban el territorio.
En la Edad Media este municipio estuvo bajo el dominio de los reyes de Asturias, de León y de Galicia. Fueron los condes de Lemos y de Ribadavia los últimos en tener señorío en estas tierras.
Ya en el siglo XIX (1809), tuvieron lugar varios encuentros entre la guerrilla y las tropas francesas. En estas tierras falleció en 1811 una de los personajes más sobresalientes en la defensa de España contra los franceses. Doña María Manuela de Lunas, heroína en la defensa de la ciudad de Zaragoza, y Sancho, Capitán del Real Cuerpo de Artilllería, llegaron a A Rúa muriendo ella en estas tierras. Fue enterrada en la iglesia de San Esteban, nombre de este termino municipal hasta la Edad Moderna.
